プログラミング Tips

ITエンジニアの雑記ブログ。
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プログラミングと日常生活に関する情報を発信しています。

コマンド操作系の一覧

コマンド操作

OSにコマンドを直接入力することで、簡単且つ確実に目的の

処理を実行することができる。

それぞれの専用ソフトウェア(※1)上で、適切なコマンドを実行するのだが、

同じ結果を得られるコマンドも、OSごとに異なるため総てを

暗記しておくことは容易ではなく、調べ直すことも珍しくない。 
  • WindowsではコマンドプロンプトやPower Shell
  • Macではターミナル
 
よって、利用頻度の高いコマンドを中心に、Windows, Macそれぞれの

コマンドを逆引き形式でまとめていく。

 
まずWindows, MacそれぞれのOSにおいて、用いるソフトウェアについて記載する。

Windows コマンドプロンプト

Windowsでコマンドを実行するためには「コマンドプロンプト」アプリを利用する。

このアプリを起動するには、

「すべてのプログラム」>「アクセサリ」>「コマンドプロンプト」

を選択する。

コマンドによっては、管理者権限が求められる場合もある。

管理者権限で実行するためには、起動直前に右クリックし、「管理者として実行」を

選択する。

尚、管理者として実行しようとすると、「次のプログラムにコンピュータへの変更を許可しますか?」

と表示されることがあるが、「はい」の選択で問題ない。



WindowsのPowerShell

Windowsには、コマンドプロンプロに加えてシステム管理特化した「PowerShell」も利用可能。

これはWindows OSのバージョンによって、標準でインストールされている場合されていない場合(※2)があるため注意が必要。

PowerShellを起動するには、

「すべてのプログラム」>「アクセサリ」>「Windows PowerShell」>「Windows PowerShell」

を選択する。

尚、Windowsのバージョンによっては「Windows PowerShell ISE」が利用可能。

これはPowerShellのGUI版である。

Macのターミナル

Macでコマンドを実行するためには、「ターミナル」アプリを利用する。

このアプリを起動するには、

「アプリケーション」>「ユーティリティ」

内に同梱されている。

MacOSXのターミナルは日本語の表示や入力に対応している一方、

日本語で書かれたテキストファイルを表示するためには、ファイルが

UTF-8で記述される必要がある。

Windows同様にMacも管理者権限が必要なコマンドが存在する。

Macにおいて、管理者権限を得るためにはコマンドの前に「sudo」

を付与する。 "sudo"でコマンドを実行しようとすると、パスワードの

入力(※3)が求められる。

注意:シェルの変更

Macのターミナルでは、実際「シェル」と呼ばれるプログラムがコマンドを解釈している。

標準では、Linuxでよく使われる"bash"と呼ばれるシェルになっている 。

下記方法で、シェルの切り替えは可能だが、シェルを切り替えるとシェル組み込みコマンドが

変わる可能性があるため、注意が必要。

補足:シェルの切り替え

ターミナルで用いるシェルを切り替えるには、「システム環境設定」>「アカウント」から

自分のアカウントを右クリックし、詳細オプションに表示される「ログインシェル」項目で

切り替えることができる。


※1…OSごとそれぞれに使用するソフトウェアが異なる
※2…Microsoft社のWEBサイトからダウンロードしてインストールが可能
※3…ターミナル画面上には、「Password:」と表示される





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前回の続き…

Pepperでのアプリ開発には、専用の開発ツール群を用いる必要がある。
  • Choregraphe
  • Monitor
  • Memorize

 Choregraphe:
ボックスをつなげてPepperの動作や制御を実装していく
【ビジュアルプログラミング】ツールの一種

Monitor:
カメラやセンサから得られる各種情報を確認するためのデバック用ツール 
 
Memorize:
Pepper上のデータのバックアップや復元に用いられるツール


更に、アプリ開発を進めるにあたって、 ソフトウェアライブラリや専用ツールが必要になる。
それはSDK(Software Development Kit)として提供されている。
例えば、Pepperのモジュールの開発やリモートでPepperを動作させる形式のソフトウェアを
開発するために非梅雨なツールやライブラリ、ドキュメントがまとめられている。
具体的には…
  • Python SDK
  • C++ SDK
  • Cross Toolchain 
である。

上記からわかる通り、Pepperのアプリ開発に対応したプログラミング言語は、
  1. Python
  2. C++
があり、言語に応じたSDKを利用する。尚、C++の場合は、Pepperのプロセッサ(Intel Atom)上で
自作プログラムを動作させるためにCross Toolchainを用いてコンパイルする必要がある。

 開発環境には、OSによって注意が必要である。
  • Windowsの場合、Python SDK, C++ SDKのみが利用可能
  • Mac・Linuxの場合、Python SDK, C++ SDKに加えて、Cross Toolchain含むすべてのSDKが利用可能

続いて、Choregrapheの使い方。

まずアプリ開発をスタートさせるまでに下記準備が必要。
  1. デベロッパープログラムへの登録
  2. ツールのダウンロード
  3. Choregrapheのインストール

ということで、早速手順の1から…


1. デベロッパープログラムへの登録

"Choregrphe X.X"(X.X:バージョン記載。この時は2.3を利用)をダウンロードするためには、
Pepper本体を所有しているか、アルデバランロボティクス社のデベロッパープログラムへの
登録(無料)が必要。

個人で開発を行うにあたって、Pepper所有者は多くない…と思うので、基本的に
アルデバラン社への登録になると思う。

後述するが、Choregraphe上のシュミレーターでPepper動作が確認できるため、
Pepper本体がなくとも開発を進めることは可能。

但し、発音の抑揚、顔認識センサーの動作など一部機能の確認は
実機を用いる必要が出るため、所有でなくとも職場や近くで動作確認できる環境が
あることが望ましい。

ソフトバンクショップやPepperを置いている飲食店に飛び込みで
動作確認への協力を仰ぐことも不可能…では、ないが…ハードル高い。

筆者にはその勇気はなかったので、知り合いの所有物を適宜借りている。


さて話を戻して、登録を済ませると以下が入手可能となる。
  • Choregraphe SDKなどの開発ツール一式
  • Choregrapheの無期限ライセンス
  • アプリ開発に関する様々な技術ドキュメント
  • 開発効率化のための、サンプルコードやサンプルアプリ
デベロッパープログラムの詳細内容や登録については、
「アルデバランロボティクス社」のWEBページを参照のこと。

以下登録までの簡単な手順を記載。
  1. アルデバランロボティクス社にアクセス
  2. 新規メンンバートして「Aldebaran」アカウント作成
  3. Aldebaranアカウントでログイン
  4. "ソフトウェア"ページの【PepperソフトウェアスィートX.X】を確認
  5. OSに応じたインストーラーファイルをダウンロード
以上が、デベロッパー登録(ツールダウンロードまで)の作業である。


次回は、ダウンロードしたツールのインストール方法を記載する。

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